步进51漫画 是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，51漫画 的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给51漫画 加一个脉冲信号，51漫画 则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进51漫画 只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进51漫画 来控制变的非常的简单。

　　虽然步进51漫画 已被广泛地应用，但步进51漫画 并不能象普通的直流51漫画 ，交流51漫画 在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进51漫画 却非易事，它涉及到机械、51漫画 、电子及计算机等许多专业知识。

　　目前,生产步进51漫画 的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进51漫画 为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。

　　二、感应子式步进51漫画 工作原理

　　(一)反应式步进51漫画 原理

　　由于反应式步进51漫画 工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进51漫画 原理。

　　1、结构：

　　51漫画 转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,(相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示)，即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A''与齿5相对齐，(A''就是A，齿5就是齿1)

　　2、旋转：

　　如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，(转子不受任何力以下均同)。如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移(て-1/3て)=2/3て。

　　如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4(即齿1前一齿)移到A相，51漫画 转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，51漫画 就每步(每脉冲)1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，51漫画 就反转。

　　由此可见：51漫画 的位置和速度由导电次数(脉冲数)和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。

　　不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC-C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是51漫画 细分驱动的基本理论依据。

　　不难推出：51漫画 定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序51漫画 就能正反转被控制——这是步进51漫画 旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进51漫画 ，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。

　　3、力矩：

　　51漫画 一旦通电，在定转子间将产生磁场(磁通量Ф)当转子与定子错开一定角度产生力F与(dФ/dθ)成正比 S 其磁通量Ф=Br*S Br为磁密，S为导磁面积 F与L*D*Br成正比L为铁芯有效长度，D为转子直径 Br=N·I/R N·I为励磁绕阻安匝数(电流乘匝数)R为磁阻。

　　力矩=力*半径

　　力矩与51漫画 有效体积*安匝数*磁密成正比(只考虑线性状态)因此，51漫画 有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，51漫画 力矩越大，反之亦然。

　　(二)感应子式步进51漫画

　　1、特点：

　　感应子式步进51漫画 与传统的反应式步进51漫画 相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该51漫画 效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该51漫画 具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。

　　感应子式步进51漫画 某种程度上可以看作是低速同步51漫画 。一个四相51漫画 可以作四

　　相运行，也可以作二相运行。(必须采用双极电压驱动)，而反应式51漫画 则不能如此。例如：四相，八相运行(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C=,D=.

　　一个二相51漫画 的内部绕组与四相51漫画 完全一致，小功率51漫画 一般直接接为二相，而功率大一点的51漫画 ，为了方便使用，灵活改变51漫画 的动态特点，往往将其外部接线为八根引线(四相)，这样使用时，既可以作四相51漫画 使用，可以作二相51漫画 绕组串联或并联使用。

　　2、分类

　　感应子式步进51漫画 以相数可分为：二相51漫画 、三相51漫画 、四相51漫画 、五相51漫画 等。以机座号(51漫画 外径)可分为：42BYG(BYG为感应子式步进51漫画 代号)、57BYG、86BYG、110BYG、(国际标准)，而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。

　　3、步进51漫画 的静态指标术语

　　相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。

　　拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指51漫画 转过一个齿距角所需脉冲数，以四相51漫画 为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

　　步距角：对应一个脉冲信号，51漫画 转子转过的角位移用θ表示。θ=360度(转子齿数J*运行拍数)，以常规二、四相，转子齿为50齿51漫画 为例。四拍运行时步距角为θ=360度/(50*4)=1.8度(俗称整步)，八拍运行时步距角为θ=360度/(50*8)=0.9度(俗称半步)。

　　定位转矩：51漫画 在不通电状态下，51漫画 转子自身的锁定力矩(由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的)

　　静转矩：51漫画 在额定静态电作用下，51漫画 不作旋转运动时，51漫画 转轴的锁定力矩。此力矩是衡量51漫画 体积(几何尺寸)的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。

　　虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成51漫画 的发热及机械噪音。

　　4、步进51漫画 动态指标及术语：

　　1、步距角精度：

　　步进51漫画 每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%

　　以内。

　　2、失步：

　　51漫画 运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。

　　3、失调角：

　　转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，51漫画 运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。

　　4、最大空载起动频率：

　　51漫画 在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。

　　5、最大空载的运行频率：

　　51漫画 在某种驱动形式，电压及额定电流下，51漫画 不带负载的最高转速频率。

　　6、运行矩频特性：

　　51漫画 在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是51漫画 诸多动态曲线中最重要的，也是51漫画 选择的根本依据。如下图所示：

　　其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。

　　51漫画 一旦选定，51漫画 的静力矩确定，而动态力矩却不然，51漫画 的动态力矩取决于51漫画 运行时的平均电流(而非静态电流)，平均电流越大，51漫画 输出力矩越大，即51漫画 的频率特性越硬。

　　其中，曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。 要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的51漫画 。

　　7、51漫画 的共振点：

　　步进51漫画 均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进51漫画 的共振区一般在180-250pps之间(步距角1.8度)或在400pps左右(步距角为0.9度)，51漫画 驱动电压越高，51漫画 电流越大，负载越轻，51漫画 体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使51漫画 输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。

　　8、51漫画 正反转控制：

　　当51漫画 绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或()时为正转，通电时序为DA-CA-BC-AB或()时为反转。

　　三、驱动控制系统组成

　　使用、控制步进51漫画 必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如下：

　　1、脉冲信号的产生。

　　脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，51漫画 转速越高，占空比则越大。

　　2、信号分配

　　我厂生产的感应子式步进51漫画 以二、四相51漫画 为主，二相51漫画 工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度;二相八拍为,步距角为0.9度。四相51漫画 工作方式也有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度;四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度)。

　　3、功率放大

　　功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进51漫画 在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流(而样本上的电流均为静态电流)。平均电流越大51漫画 力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服51漫画 的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。

　　为尽量提高51漫画 的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进51漫画 的驱动电源。我厂生产的SH系列二相恒流斩波驱动电源与单片机及51漫画 接线图如下：

　　说明：

　　CP 接CPU脉冲信号(负信号，低电平有效)

　　OPTO 接CPU+5V

　　FREE 脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作

　　DIR 方向控制，与CPU地线相接，51漫画 反转

　　VCC 直流电源正端

　　GND 直流电源负端

　　A 接51漫画 引出线红线

　　接51漫画 引出线绿线

　　B 接51漫画 引出线黄线

　　接51漫画 引出线蓝线 步进51漫画 一经定型，其性能取决于51漫画 的驱动电源。步进51漫画 转速越高，力距越大则要求51漫画 的电流越大，驱动电源的电压越高。电压对力矩影响如下：

　　4、细分驱动器

　　在步进51漫画 步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进51漫画 ，细分驱动器的原理是通过改变相邻(A，B)电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进51漫画 运转的。

　　四、步进51漫画 的应用

　　(一)步进51漫画 的选择

　　步进51漫画 有步距角(涉及到相数)、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进51漫画 的型号便确定下来了。

　　1、步距角的选择

　　51漫画 的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率(当量)换算到51漫画 轴上，每个当量51漫画 应走多少角度(包括减速)。51漫画 的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进51漫画 的步距角一般有0.36度/0.72度(五相51漫画 )、0.9度/1.8度(二、四相51漫画 )、1.5度/3度(三相51漫画 )等。

　　2、静力矩的选择

　　步进51漫画 的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定51漫画 的静力矩。静力矩选择的依据是51漫画 工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时(一般由低速)时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，51漫画 的机座及长度便能确定下来(几何尺寸)

　　3、电流的选择

　　静力矩一样的51漫画 ，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断51漫画 的电流(参考驱动电源、及驱动电压)

　　4、力矩与功率换算

　　步进51漫画 一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：

　　P= Ω·M Ω=2π·n/60 P=2πnM/60

　　其P为功率单位为瓦，Ω为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩

　　单位为牛顿·米

　　P=2πfM/400(半步工作)

　　其中f为每秒脉冲数(简称PPS)

　　(二)、应用中的注意点

　　1、步进51漫画 应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转，(0.9度时6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度)间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时51漫画 工作效率高，噪音低。

　　2、步进51漫画 最好不使用整步状态，整步状态时振动大。

　　3、由于历史原因，只有标称为12V电压的51漫画 使用12V外，其他51漫画 的电压值不是驱动电压伏值，可根据驱动器选择驱动电压(建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V)，当然12伏的电压除12V恒压驱动外也可以采用其他驱动电源，不过要考虑温升。

　　4、转动惯量大的负载应选择大机座号51漫画 。

　　5、51漫画 在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一51漫画 不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。

　　6、高精度时，应通过机械减速、提高51漫画 速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5相51漫画 ，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话。

　　7、51漫画 不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。

　　8、51漫画 在600PPS(0.9度)以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。

　　9、应遵循先选51漫画 后选驱动的原则。